三爪联动式油茶花采摘执行末端设计研究

针对油茶花花粉采集难度大、效率低、劳动强度高等问题,设计了一种智能采摘机械手末端执行装置.该装置具有结构简单、动作灵活、质量轻便、可靠性强的三指单节联动机械手爪.该采摘机械手爪利用连杆运动原理与电动推杆驱动相结合方式,以实现手爪的精准抓取与收集.采用对三指单节联动机械手爪的连杆机构静力学分析,得到手爪夹紧力的变化与同步环位移变化呈线性关系,并通过Inventor软件建模与ADAMS软件运动仿真得到验证,同时验证了所设计的机械手爪的运动可行性.研究结果可为采用机械手采摘油茶花花朵的试验方案提供了理论支持,同时为采摘机器人的研究与试验提供了重要的数据参考.