基于改进分层A*算法的雨天车辆导航方法

为减少车辆在雨天行驶时因道路积水带来的危害和提高车辆行驶效率,提出一种分层改进A*算法引导的雨天路径规划方法.首先,对传统A*算法使用的网格化地图进行优化,大幅减少处理节点数量;然后,引入与各段道路积水深度有关的危险系数作为实际代价改进原有算法;最后,对不同类型的车辆进行分类,划分各车辆行驶的优先级.仿真结果表明,涉水深度15 cm车辆在某节点因雨天积水深度过深导致其无法通过时,导航算法避开该节点进行路线规划.随机生成40个车辆涉水深度数据进行实验验证分流效果,结果证明与原导航路径相比,2段车流量密集路段车辆数分别减少至原来的40％和52.5％,所提算法在雨天积水环境中提高车辆通行效率同时实现对车辆的安全导航.