全电驱分布式无人车路径跟踪控制仿真研究

为实现全电驱分布式无人车的路径跟踪控制仿真,联合Carsim和Simulink建立了具备独立驱动/制动/转向功能的全电驱分布式无人车运动仿真平台.在该仿真方法中,车辆行驶的整车动力学仿真在Carsim软件中实现,整车动力学中驱动轮的驱动力矩及转速等参数直接来自Matlab/Simulink中建立的驱动电机、转向电机等驱动力、制动力参数,进而实现分布式无人车的四轮独立驱动/制动/转向电动车的功能.通过对无人车的转向控制和路径跟踪控制进行仿真,验证了该仿真平台的准确性及稳定性.