Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado

En este trabajo se presenta un sistema Multi-GNSS de bajo coste conformado por 3 módulos UbloxNeo-m8n que ha sido implementado sobre un vehículo terrestre no tripulado, y se compara con un sistema GNSS-RTK (u-blox C94-M8P). La redundancia de datos del sistema multi-GNSS permite un mayor número de muestras y un mejor filtrado de datos. Mediante experimentos en distintos circuitos, se han obtenido resultados donde el sistema puede llegar a una frecuencia de muestreo de 3 Hz. Además, el sistema Multi-GNSS presenta un menor error que en un sistema GNSS-RTK (ublox C94-M8P) cuando este último no tiene línea de vista directa hacia su antena base RTK.