移动机器人激光SLAM导航定位方法研究

ZHANG Yan, CHEN Xue-jing,XIAO Xian-qiang, WANG Jia-en

Machinery Design & Manufacture（2023）

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摘要

为了提高激光SLAM导航定位的实时性和稳定性,采用自适应阈值法、迭代适应点以及最小二乘法结合直线度的方法提取局部地图中的特征线段和全局地图中的线段,通过特征线段匹配进行初始定位.利用惯性导航位姿推算结合地图匹配的方法进行动态定位,获得机器人的实时位姿.同时,采用动态重定位的方法进行重定位,提高了移动机器人对工作环境的适应能力和可靠性.实验表明,基于地图匹配的导航定位算法的定位精度在±40mm以内,定位的时间不大于0.03s,可以较好地满足机器人的实际导航需求.

关键词

Laser Navigation,Feature Extraction,Line Segment Matching,Map Matching

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