一种被动展开球形机器人的设计分析与实现

为了提升球形机器人在狭小空间、复杂地形、颠簸路面等不同场景下的机动性与越障性能,使用被动展开单自由度机构扩大展开半径来提升越障性能,通过引入齿轮齿条直线展开机构,设计了一种结构紧凑、多种运动模式的球形机器人.建立数学模型,对球形机器人机构进行运动学和动力学分析;通过对球形机器人Adams仿真建模,得出滚动、越障时的仿真结果,与理论值对比分析,验证了运动学、动力学分析的正确性;在此基础上制作实物样机,进一步验证了该机构的可行性,证明该机构具有较强的机动性与越障能力.