基于改进跳点搜索法的移动机器人路径规划
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique（2023）
摘要
为解决跳点搜索算法在路径规划过程中存储大量不必要跳点的问题,提高寻路效率,提出一种融合人工势场法与跳点搜索法的机器人路径规划算法.该算法通过人工势场法为跳点搜索法提供搜索参考方向,直至生成最终路径,能够有效降低扩展过程中搜索到的无用跳点数量,从而减少计算量.在搜索到的路径基础上,引入3次均匀B样条曲线,以进一步优化最优解,得到更加平滑的机器人移动路径.仿真与实验结果表明,改进算法可很大程度减少跳点的数量,有效提高路径规划效率.
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