基于层次化可导航小世界网络改进的SeqSLAM算法
Complex Systems and Complexity Science（2023）
摘要
SeqSLAM是移动机器人领域广泛使用的一种视觉定位算法,它对光照等因素较鲁棒,但受视角变化影响较大.另外,SeqSLAM采用了蛮力搜索匹配的方式,在较大规模数据集中无法满足实时性要求.针对以上问题,对SeqSLAM算法做了两方面的改进:首先将图像表示为局部聚合描述子向量,提取图像特征;然后采用层次化可导航小世界网络算法搜索相似图像序列,具有更高的搜索效率.测试表明,改进的SeqSLAM算法可以获得更高的精确率和召回率,搜索时间显著降低.
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