受限空间下双冗余臂机器人最优轨迹规划方法
Spacecraft Environment Engineering（2023）
摘要
针对受限空间下双臂机器人协同操作的轨迹规划中所面临的非结构化环境复杂、作业空间小、易发生碰撞等问题,提出一种双臂机器人自主避碰与灵巧操作的最优轨迹规划方法,即基于三维点云场景重建的复杂约束环境模型,将安全作业和灵巧操作任务抽象为数学约束形式,构建复杂受限空间下多种灵巧操作任务规划的双臂协调优化模型,以实现双臂机器人在复杂受限空间下的自主避碰和最优灵巧操作.最后通过卫星配件装配任务的仿真和实验验证了该最优轨迹规划方法的可行性.
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