基于动态驾驶行为预测的轨迹规划方法研究

文章综合考虑动态车辆的时序轨迹影响和未来运动的不确定性,提出了一种结合动态驾驶行为预测的轨迹规划算法.首先,在Frenet坐标系下对终端状态进行自适应采样,针对交通环境中的动态车辆生成候选轨迹;其次,采用再生核希尔伯特空间,分析周围车辆的驾驶行为并预测其未来的运动轨迹,将预测结果作为判断最优行驶轨迹的约束条件;最后,在不同类型的交通场景中验证方法的有效性,实现高交互场景中高实时性动态车辆行为预测与轨迹规划.