农业轮式机器人底盘转向运动控制及试验
Journal of Chinese Agricultural Mechanization（2023）
摘要
针对农业轮式机器人各转向轮协调控制问题,提出一种转向运动控制方法.基于轮毂电机驱动的四轮独立转向机器人底盘结构,采用PID控制方法,构建轮间跟随联动的转向协调控制策略;设计轮式机器人转向控制的硬件与软件系统,对PID控制参数进行整定;并进行样机台架试验及路面验证试验.结果表明:该方法能精准控制轮毂电机转速,最佳PI控制参数 Kp为0.45,Ki为0.02;台架试验中,底盘启动时存在1°～3°转向误差,但随时间推移,各轮逐渐吻合阿克曼转向关系;路面试验中,转向角可随目标信号实时调整,保持阿克曼转向关系,转角误差2°～3°,转向时间小于3 s,满足本文轮式机器人的作业要求.
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