柔性抓取机器人时间最优轨迹规划方法

本文以自主设计的一款川于柔性抓取搬运作业的机器人为研究对象,对其抓取搬运过程的平稳性和快速性展开分析.机器人运行性能不仅关系到抓取搬运过程的平稳,还会影响机器人的使用寿命和T作效率,利用样条曲线良好的平滑性可以减小冲击,提升平稳性.本文采用三次三角样条插值法,在关节空间对机械臂的各个关节进行轨迹规划.在提高搬运效率方面,以各段样条函数插值时间之和建立目标函数,以各关节的角位移、角速度、角加速度为约束条件,采川改进型麻雀搜索算法(ISSA)进行时间优化求解.仿真分析表明:结合三次三角样条插值法和改进型麻雀搜索优化算法,可以在保证运动轨迹连续平滑的同时,缩短运行时间.