灵巧型持镜臂设计与增强现实功能研究
Mechatronics（2023）
摘要
使用持镜臂代替人手握持内窥镜,既有利于医生双手进行手术操作,又避免了因手部震颤引起的画面抖动.本文以眼眶减压手术为切入点,设计与制造了一款基于远心机构的灵巧型持镜臂,并对其进行了运动学正逆解分析.针对医生术中无法复现、只能凭借记忆或经验推测术前规划的问题,本文提出了一种基于增强现实的内窥镜图像辅助技术,帮助医生更精准安全地完成手术.本文对持镜臂及其增强现实功能进行了精度验证实验,平均误差为1.44 mm,标准差为0.71 mm,较好地满足了设计需求.
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