可手内操作的欠驱动手爪设计与仿真
Highlights of Sciencepaper Online（2021）
摘要
为解决空间机械臂在轨服务时末端执行器抓捕目标后不能重定向和重定位的问题,对欠驱动结构和活动表面技术进行研究,设计了一种可手内操作的欠驱动手爪.手爪采用腱传动的方式,一个电机通过腱绳驱动3个手指,共6个关节的转动实现欠驱动,6个指节的表面通过电机驱动皮带施加作用力实现抓捕目标后的手内操作.采用SolidWorks三维建模软件进行结构设计,通过Adams虚拟样机进行仿真分析.结果表明,手爪可对圆柱形物体实行对立抓取,对球形物体实行对心包络抓取,且抓取后均可重定向,实现了稳定抓取和手内操作功能.
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