考虑舵机延时的船舶最优航向控制器设计
Journal of Wuhan University of Technology（2023）
摘要
船舶舵机延时、外界环境干扰、船速变化等因素均会影响船舶航向控制器的性能.Smith预估器对纯延时系统具有较好的补偿效果,最优PID统筹航向控制和舵角变化频率,可随船速和外界环境变化自适应调整PID参数.结合二者设计改进Smith最优PID航向控制器,并分别进行静水匀速、静水变速、环境干扰中固定转速、环境干扰中变化转速条件下的实验仿真.结果表明,改进Smith最优PID航向控制器在船首向稳定时间、大舵角持续时间、舵角变化频率等指标上均优于现有模糊PID控制器.
更多关键词
course control,Smith predictor,optimal PID
AI 理解论文
溯源树
样例
生成溯源树，研究论文发展脉络
Chat Paper
正在生成论文摘要