差动瓦特连杆直线平夹自适应抓持器
Robot（2023）
摘要
现有的平夹自适应抓持器不能实现末端直线轨迹运动,导致其存在抓取盲区.针对此问题,本文提出一种新型平夹自适应手指——Watt手指.该手指采用瓦特连杆机构实现末端指段的直线轨迹运动,结合平行四连杆机构保持末端指段在初始阶段的固定姿态,并利用三角形差动连杆机构实现自适应抓取.Watt手指在初始阶段具有直线平行夹持功能,适合捏持桌面上不同尺寸的物体;当第1或第2指段接触物体被阻挡时,该装置自动进入自适应抓取模式,可以适应不同形状、尺寸的物体.对该Watt手指进行了运动学分析,获得了该手指的稳定抓取空间和相对优化的参数集合.研制了二指Watt手,理论分析与实验结果表明,Watt手可实现良好的直线平夹与自适应抓取效果,直线轨迹使得该手具有更大的抓取空间,适应范围更广.
更多关键词
robot hand,underactuated finger,self-adaptive grasp,straight parallel pinch,Watt linkage
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