314 可変重力環境下の受動歩行を規範としたコンパス型2足ロボットの歩行速度制御(ロボットのダイナミクスと制御1,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ:「部門創設25周年、新たなる躍動」)