分析了发生横、纵振动的大运动梁的非线性动力响应,引用梁横向和纵向振动的精确模态描述变形场,利用拉格朗日方程建立了运动梁刚柔耦合非线性动力学方程.该非线性方程自动计及了动力刚化的影响.基于Newmark直接积分法和Newton-Raphson迭代法,给出了求解该非线性方程的数值方法.仿真算例证明了本文方法的正确性和有效性.

通过采用状态变量把具有stiff性质的二阶柔性操纵器动力学方程降为一阶,基于向前和向后Euler积分法,提出了一种非线性数值积分方法,该方法具有A0稳定性及无限稳定性.引用Blajer提出的修正方法对数值积分过程中约束方程的破坏进行违约修正.对平面双连杆柔性操纵器进行的仿真计算表明了本文方法的有效性.