采用图像模块,采集机器人行驶路径上的焊缝图像数据,通过无线网络将图像数据传至上位机,上位机系统利用图像处理算法,提取图像中的焊缝,进一步生成机器人行走控制命令,控制机器人对行驶路径进行修正,达到跟随焊缝的效果.实验结果表明,该系统能对行驶路径上的焊缝进行实时识别和跟随,当爬壁机器人初始位置与焊缝位置偏差较大时,仍然能自我修正行驶方向,使得爬壁机器人行驶方向与焊缝位置重合.

锅炉管道在高温、氧化和腐蚀性环境中运行,因此应进行防护处理.详述了当前应用最广的两种防止锅炉管道腐蚀的喷涂技术—电弧喷涂和超音速速火焰喷涂技术的发展现状及各自的优势;结合相关行业的发展,提出随着我国电力行业对锅炉管道防护涂层性能和质量要求的不断提高,高速火焰喷涂技术用于锅炉管道防护将会得到日益广泛的应用.

收稿日期:2016-03-09;修订日期:2016-05-26 Received:2016-03-09;Revised:2016-05-26 基金项目:国家自然科学基金(51305002);安徽省自然科学基金(1408085QE92) Fund:Supported by the National Natural Science Foundation of China (51305002) and Natural Science Foundation of Anhui Province (1408085QE92) 作者简介:刘保国(1981—),男,硕士,工程师,研究方向为特种装备检测及表面工程。 Biography:LIU Bao-guo(1981—), Male, Master, Engineer, Research focus: special equipment inspection and surface engineering. 通讯作者:张世宏(1981—),男,博士,教授,博士生导师,研究方向为表面工程。 Corresponding author:ZHANG Shi-hong(1981—), Male, Ph. D., Professor, Doctoral supervisor, Research focus: surface engineering. 离子氮化高速钢沉积掺钨类金刚石薄膜的

通过对电站锅炉几种常见钢材金相组织的显示、特征、判定及分析,总结出电站锅炉金相检验应有的项目和注意的一些问题。