为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型.根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、 关节空间、 位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系.在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性.研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、 运动仿真与动力学分析等提供了理论依据.

针对地震救援的复杂性、不确定性的问题,提出一种高负载自重比、功能集成的地震救援双臂机器人构型,对具有主从关系的冗余七自由度双臂建立运动学模型,建立驱动空间、关节空间、笛卡尔空间的映射关系,结合虚拟仿真技术分析了其运动学特性.采用概率学中的蒙特卡洛原理,运用MATLAB编程生成地震救援双臂机器人的工作空间云图及其协作空间,结果表明该机器人工作空间和协作空间足够大,可以满足工作要求,具备灵活作业的条件,继而为后续机器人的轨迹规划和实时控制的实现奠定了基础.

The modal analysis of the 140 tons of casting crane girder structure is carried by the large finite element software ABAQUS.The vibration of the girder in crane’s working process is analyzed.And the first ten natural frequencies and corresponding vibration modes are extracted and are also analyzed,then the more accurate and intuitive results are got,which provides a important reference for the further transformation of such products.