针对快速随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法盲目生成搜算节点、扩展无方向性和路径曲折不光滑等问题,对传统RRT算法进行改进.通过引入概率值,减少生成的随机点;采用目标偏置策略,引导随机树向目标点生长,利用变步长减少目标点附近的震荡;对路径进行简化并通过3次B样条曲线对初始路径进行优化.仿真结果表明:改进的R RT算法能有效缩短路径长度,减少转折次数,提高路径的平滑性,具有良好的有效性.

随着现代战争向着智能化、无人化方向发展,武器装备智能化、无人化趋势不可避免.针对陆上无人装备大口径火炮的弹药装填问题,采用机器人完成弹药装填任务,进行了弹药装填机器人轨迹规划,对装填机器人弹药装填轨迹进行了仿真验证.结果表明,规划的弹药装填轨迹运动学特性良好,能够连续无突变完成弹药装填工作,验证了无人装备采用机器人装填弹药的可行性.

随着深空探测、在轨服务等空间技术的发展,直线传动机构在空间技术中的应用变得越来越广泛.滚珠直线导轨作为常用的直线传动机构,通常与滚珠丝杠等其他直线传动机构联合使用,用于承受直线传动过程中附加的力和力矩,从而达到简化滚珠丝杠受力情况、提高滚珠丝杠的运行平稳性和寿命的目的.直线导轨的阻力是反映其运行状态、进行在轨故障判断的重要参数.本文设计了一套直线导轨阻力测试设备,进行了直线导轨运行阻力测试,根据运行阻力与方向无关的原则,设计了合理的数据补偿方式,排除了测试过程中重力因素的影响,找到了阻力和力矩载荷的关系,对于研究滚珠直线导轨在力矩载荷下的阻力性能具有一定的指导意义.

随着智能化、无人化技术的发展,机器人自主装配将成为工业生产自动化、无人化主要发展方向.针对采用机器人完成内燃机配件自动装配问题,依托Matlab/Adams联合仿真对工作路径进行轨迹规划仿真.建立装配机器人运动学模型,并对装配路径进行轨迹规划,利用Matlab/Adams联合仿真验证运动学模型的可行性,仿真结果表明装配机器人所规划的轨迹运动学和动力学特性良好,能够很好的按规划的路径完成装配作业,为内燃机配件装配实现无人化作业提供借鉴.