针对我国现有乘坐式高速插秧机在插植作业时普遍存在的调平精度低、秧台抖动严重等问题,通过加入倾角传感器、小功率直流电机、调平控制器等部件进行插秧机插植部的自动化控制,满足插秧机插秧一致性的要求,设计了一种带有双阈值死区的PID控制策略,避免了插秧机在插秧作业时插植部抖动的问题.实车测试表明,水田插秧作业质量较现有插秧机作业质量有明显提升,符合设计要求.
针对无人驾驶系统上位机发出的控制信号和各ECU的接收信号通信时不匹配的问题,设计了一款整车控制器.该设计主要包括硬件电路设计和软件程序开发,硬件电路包括高低变驱动电路、CAN通信电路和SPI通信电路等,软件程序包括基于Matlab-Simulink模型自动生成的应用层代码和手写的底层驱动.测试表明,该整车控制器可以顺利把无人驾驶系统上位机发出的横纵向控制信号转化成各ECU可以接收的信号,实现安全并且实时控制.
