惯性寻北组件通讯软件是寻北组件对内部设备、外部设备及上位机通讯的综合处理和控制软件,软件基于TMS320C6713型DSP实现.首先,针对外部接口众多而中断资源有限的情况,提出了一种可靠的软件复用方式,通过轮询查看的方法确保中断服务程序在有限次查询后能够退出,避免了外部接口有高频干扰产生时,中断响应函数无法退出的情况;其次,通过循环队列完成CAN数据发送的方法避免了多帧CAN数据发送时阻塞CAN总线的情况;最后,通过循环队列定时进行EEPROM参数存储的方法,避免多个参数连续写入时影响系统指令和流程处理的情况.

激光捷联惯组的寻北及导航精度是武器装备的重要指标之一,它决定着打击瞄准目标的准确度和精度.而提高对激光捷联惯组惯性测量单元(Inertial Measure Unit,IMU)原始信号的采样准确性,确保激光捷联惯组寻北、导航解算所使用的IMU输入数据的可靠性和精度,是保证激光捷联惯组的寻北及导航精度的基础.设计的IMU数据采样软件采用定时中断采集IMU的原始数据,通过FIR滤波后进行寻北及导航解算.经应用验证:激光捷联惯组IMU数据采集处理方法可靠,采集标称精度0.003°/h的激光陀螺、偏值不超过5mg的石英挠性加速度计,可以保证IMU器件的原始精度,满足激光捷联惯组寻北和导航精度要求.

地图匹配技术是组合导航系统中的一项关键技术.高精度的地图匹配技术依赖于高精度的地图数据以及高复杂度的地图匹配算法,时间和空间数据量越来越大,与嵌入式Linux系统的有限资源已经不匹配,因此在已有的嵌入式系统中实现地图匹配技术具有实际应用价值.提出一种针对嵌入式系统的地图匹配技术实现方法,利用Linux操作系统的实时性和嵌入式数据库SQLite的微小性,实现了200ms内完成基于曲线匹配的地图匹配算法,匹配精度达到10m以内,显著提高了惯性导航的定位精度,满足组合导航系统对地图匹配技术的精度要求.

目前双总线间的仲裁机制主要分为总线切换和双收双发2种.总线切换技术开发成本高,所以双收双发机制也被很多人使用.在双收双发机制中,双通道数据不同步的现象客观存在,尤其当总线负载过大时,双通道数据不同步的现象明显,会带来命令误判,引起通讯异常.因此提出一种解决双通道数据不同步的算法,采用设置帧序号池的方法,解决了双冗余总线通讯不同步的现象,提高了双冗余总线通讯的可靠性.

针对激光捷联惯组系统级标定控制流程复杂、运算量大、可靠性要求高的问题,提出了一种用于激光捷联惯组的系统级标定软件设计及实现方法.软件基于VxWroks实时操作系统实现,通过运用多任务处理机制完成了对转台和激光捷联惯组的协同控制,通过设计控制流程文件实现对不同标定流程的灵活适用,通过消息队列、内存共享等任务间通信方法实现了数据的可靠传输和存储.最终得到了一种操作简单、运行可靠、灵活高效的系统级标定软件.