针对机器人路径规划对于全局最优性以及路径平滑度的性能要求,提出了一种新的基于跳点搜索的优化A?算法和动态窗口法的融合算法.在跳点搜索法基础上,该融合算法设计了由曼哈顿和欧氏距离结合的新的距离评估函数对A?算法进行优化,以此获取全局路径信息;然后以动态窗口法为核心,快速地规划出一条具有高平滑度的全局最优路径.仿真实验表明:新的融合算法有效解决了优化A?算法规划的路径转折处曲率非连续的问题,提高了路径的平滑程度和全局最优性.最后在搭建的实际环境中进一步验证了算法的有效性,对机器人导航与路径规划有一定的应用价值.

针对汽车玻璃角窗生产线上轮廓、材质与厚度相近似的汽车玻璃容易产生混淆的问题,提出融合轮廓特征与颜色特征的汽车玻璃混线检测算法.通过改进的几何矩匹配算法实现汽车玻璃的轮廓检测;利用色彩特征实现汽车玻璃的材质与厚度的检测,结合轮廓特征与色彩特征实现了汽车玻璃的混线检测.实验证明,提出的混线检测算法有效提高了汽车玻璃混线检测的准确率,有利于提升汽车玻璃检测的自动化水平.

针对汽车玻璃黑边区域划痕的自动检测需求,以汽车角窗玻璃为对象,进行划痕视觉检测方法的研究.首先采用灰度值拉伸来凸显划痕,通过维纳滤波降噪和LaP1acian算子的锐化加强划痕细节,然后利用区域生长分割法进行玻璃黑边区域分割,采用形态学方法实现灰尘等干扰信息的去除以及断裂划痕的连接,最后用8领域连通区域标记法进行划痕的识别和标记.测试结果表明,该算法适用于不同型号的汽车玻璃黑边区域划痕的检测,检测的准确率达到99％,划痕标记的准确率达到97％,检测速度快,符合在线检测的要求.

以计算机视觉技术为基础,利用色彩与阈值相结合的分割算法将端面目标从复杂的背景中分割出来,运用形态学处理方法实现端面边缘的快速检测,通过边界追踪算法提取连通区域的边界长度来实现棒材的计数.该系统较好地解决了粘连和堆叠棒材的准确计数问题,实时性好,可靠性高.

采用模糊控制策略实现了胶囊气压的变增益智能控制,解决了快速性与超调量之间的矛盾;采用复合同步控制策略实现了两侧胶囊压力的同步控制,解决了反包高度不一致的问题;采用主从式同步控制策略实现了扣圈盘上下两个液压缸位移的同步控制,解决了胎圈上下反包形状不一致的问题.仿真结果表明,该控制系统具有良好的动态性能,稳态精度和同步精度均符合工艺要求,有效地改善了轮胎的成型质量和效率.

Anti-torpedo Torpedo( ATT) become a hotspot of international regard for that ATT is important anti-torpedo w eapon in naval battles. For that ATT 's target is small and have good flexibility since ATT's target is torpedo not w arship,traditional guidance law have cannot meet ATT 's demand. Herein the paper put forw ard a guidance law for ATT based on variable structure control. In the guidance law,yaw angle is adopted as controller that can reduce design complexity of engine and need few model parameters that even can accomplish self-adaptive adjust. The theoretical analysis and simulation results show that the guidance law have good robusty for model parameters and jam,high hitting precision and stable trajectory.

针对棒材在线计数系统中多运动目标的跟踪问题,提出了一种利用棒材端面二值图像的垂直投影曲线的运动特征、几何特征和位置特征来实现快速、稳定跟踪的算法.它能够在线自适应选择跟踪窗口的位置和大小,然后依据距离相关度、面积相似度和置信度函数评价每次的观测数据,使得跟踪过程具有良好的容错性.现场应用结果表明:该跟踪算法实时性好、可靠性高,保证了棒材在线计数的准确性.